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韩勇强:揭秘六大车辆定位导航技术

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  车辆导航在大伙儿的日常生活中起着没人 重要的作用,其发展下行速率 单位也没人 快。近年来世界各国都一阵一阵重视对交通管理和控制技术的研究和开发,致力于利用现代通信、自动化以及计算机等高新技术来提高车辆导航的精度。

  车辆导航系统的概念最初起也不开始 上世纪六十年代末,当时采用航位推算/地图匹配技术实现车辆的定位与导航。是愿因 这名 航位推算系统容易产生误差积累,定位精度低,故还可不都可不可不可以利用数字地图匹配进行校正。尽管没人 ,单纯的航位推算系统误差还是较大,动态定位精度也较低,这名 确实 用性受到极大的限制。累似 系统称为第一代车辆定位与导航系统。

  上世纪八十年代末,GPS定位技术的广泛应用,使得GPS技术变慢应用到车辆的定位与导航,有也不车载GPS接收机的定位精度通常受到卫星信号情況和道路环境的影响。有也不,尽管车载GPS定位导航系统的定位精度比早期的航位推算系统的精度提高了一步,实用性得到了极大提高,但单纯的GPS定位系统仍地处着定位精度有时较低、可靠性不高的疑问。从上世纪九十年代也不开始 ,国外进行GPS组合导航技术在车辆导航中的应用研究。累似 系统被称为第二代车辆导航系统,它们都会利用GPS组合导航技术来提高定位精度及导航系统的可靠性,定位精度比第一代系统有极大提高。

  目前,国内这名 研究人员都会致力于组合导航定位系统的研究,把进一步提高车辆的定位精度和降低系统的成本作为努力的目标。车辆导航的定位系统在最近几年是愿因 有了很大的发展。

  车辆定位导航系统所采用的依据这名 ,但从原理上讲,都会使用传感器来测量定位导航所需的各种信息,解算载体的精确位置。目前,世界范围内主要有以下几种定位技术应用于车辆导航。

  惯性导航系统(简称INS),这名 导航系统是不依赖于任何外界信息,靠自身的惯性敏感器件(陀螺仪和加下行速率 单位计)测量导航参数的系统,它不受天然植物的或人为的干扰,具有良好的隐蔽性,是四种 完整版自主式的导航系统。

  根据所选惯性器件的不同,惯性导航系统又分为激光惯导、光纤惯导、MEMS惯导等多个类别,但无论哪种惯导,在长时间工作也不,会产生不同程度的次责误差。为提高系统的绝对精度,就还可不都可不可不可以增加别的导航传感器辅助定位。是愿因 该系统的造价较高,这名 它一般在普通车辆导航定位领域应用不多,主要用在军事用途上。

  全球卫星定位系统(简称GNSS),GPS具有全球性、全天候、连续、实时提供高精度的三维位置、三维下行速率 单位和时间信息等一系列优点,是实现全球导航定位的四种 高新技术。GPS 定位技术的基本原理是采用测量学中通用的测距交会选取点位的依据。不会愿因 GPS是四种 无线电卫星导航系统,在城市高楼区、林荫道、涵洞等地方有是愿因 愿因 GPS定位信号的暂时中断;因墙体或山的侧面所造成的多路径效应,GPS接收机同样也无法识别,并是愿因 愿因 相当大的偏差。这说明GPS定位系统确实 定位精度较高,但一旦可靠性遭到破坏,便会抛妻弃子其导航能力。

  航位推算系统(简称DR),DR包括惯性测量单元、里程仪等。其中陀螺仪测量DR系统利用哪些传感器设备测量出运动车辆的行驶距离、下行速率 单位和方位。与纯惯性导航不同,DR系统的定位误差与行驶距离成正比关系,而不必随时间快速积累,因而这名 依据被地面车辆广泛采用。但对于大范围的定位还可不都可不可不可以采取有效依据以补救次责误差,这名 DR定位系统也还可不都可不可不可以辅助手段消除次责误差。

  地图匹配(简称MM),为提高航位推算系同的长期工作精度,目前采取了惯性/地图匹配的导航方案。从广义而言,电子地图技术属于地理信息系统(GIS)。GIS是1000年代发展起来的,即空间科学、计算机科学、管理科学于一体的空间信息系统。它以一定区域的地图资料信息存储于大容量存储设备中,可根据还可不都可不可不可以将特定信息进行提取,还能利用人机介面对地图信息进行灵活的查询。

  地图匹配是四种 通过软件依据,校正无线导航或航位推算定位误差的技术。该技术以模式识别理论为依据,基于“车辆始终行驶在道路上”的假设,通过找到车辆所在的道路,计算出准确的车辆位置。也也不说,当推算定位指示车辆在地图上的某一位置时,车辆位置还可不都可不可不可以被调整到地图上的绝对位置,一个多多 多多还可不都可不可不可以消除次责误差,直到下一次地图匹配步骤。在每一个多多 多连续的系统周期中完成这名 过程,就能实时得到更加准确的车辆位置。

 

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  地图匹配算法将其它定位依据(如GPS、航位推算法等) 测得的车辆位置或行驶轨迹,与车载的电子地图道路数据相比较、匹配,找到车辆所在的道路,计算出车辆在道路上的位置,进而还还可不都可不可不可以通过这名 依据来校正其它定位依据的误差,如航位推算法的次责误差、GPS 的随机误差。它利用数字化地图使得定位系统更加可靠、准确。常规地图匹配的基本思想是把车辆行驶路线同接近也不匹配点的已知道路相比较,形态学 与当前路线和先前匹配路线累似 的道路被选为车辆的行驶道路。

  通常地图匹配和GPS、INS、DR同時 构成组合车辆导航系统,首先由GPS接收机接收到车辆当前位置的GPS位置信息,经过一定补救后,和INS提供的位置信息和方位信息同時 送给补救器进行信息融合,有也不用要花费 的地图匹配算法将正确的位置点显示在电子地图上。

  地面无线电频率定位(简称TRF),使用TRF技术的系统从分布在系统运行区域内的一定数量信号标杆接收无线电频率信号,来自多处的TRF信号标杆的信号交叉使用可不都可不可不可以选取车辆的具体位置,有也不将这名 信息提供给驾驶员或控制中心。

  由此看来,任何四种 单一的导航系统其精度和使用范围都会一定的限制,怎样将各种传感器的测量信息加以综合利用,既能克服无线电导航系统定位间断或失效的缺点,又能克服惯性导航、航位推算系统定位误差随时间积累的缺点,最大限度地提取有用信息,保障车辆定位的全程连续性,成为车辆导航系统所要补救的基本疑问,而补救这名 疑问的最佳方案也不采用所谓的多传感器信息融合技术,研制各种实用的组合导航系统。

  视觉导航,顾名思义视觉导航即利用视觉传感器(主要为摄像头)实现自身位姿信息的推算。它通过对附过环境进行不间断的拍摄,对相邻的两帧照片进行形态学 点匹配,从而获得自身的旋转和位移信息,进而实现位姿测量,这项技术又被称为“视觉里程计”。视觉里程计所推算的位置信息也地处误差次责的疑问,把车辆行驶过区域的形态学 点进行汇总补救,构建一个多多 多环境地图,当车辆再次行驶到这名 区域时进行回环检测和误差修正,还可不都可不可不可以极大地消除次责误差,提高导航精度,这项技术叫做实时定位与制图(SLAM),根据所选传感器的不同,又可细分为单目视觉SLAM、双目视觉SLAM、激光雷达SLAM、惯性辅助视觉SLAM等等。

  SLAM技术是当前世界范围内地面移动平台导航技术的热点,目前,大伙儿团队基于四种 在惯性技术领域的技术积累,也开展了此方面的研究,并也不开始 在物流机器人、室内巡航机器人、无人驾驶车辆领域开展了应用。 团队主要从事惯性导航和组合导航技术方面的研究,包括导航制导与控制一般包括惯性导航技术、组合导航算法与技术、惯性制导技术、控制理论与系统设计等研究方向。目前团队研制生产的陆用定位定向导航系统系列产品已在兵器加榴炮迫榴炮系统和航天领域防空导弹发射车指挥车等的多个型号武器系统中得到应用,提高武器系统的实战化水平,为国防科技信息化现代化建设作出了贡献。

  (作者单位:北京理工大学自动化学院)